Esau was volgens de Tenach en daarmee het Oude Testament de broer van Jakob en zoon van aartsvader Isaak en zijn vrouw Rebekka.
Esau en Jakob waren een tweeling. Esau werd als eerste geboren waarbij Jakob hem aan zijn hiel beethad. Dit was een profetische heenwijzing naar het Bijbelse gegeven dat Jakob Isaäk zou opvolgen en niet Esau.
Omdat de geschiedenis van Esau nauw verweven is met die van Jakob, wordt voor de rest van de geschiedenis van Esau verwezen naar die van Jakob.