Het woord engel stamt af van het Latijnse angelus, wat zelf afgeleid is van het Griekse ἄγγελος, ángelos, wat allebei "boodschapper" betekent. Het Hebreeuwse woord voor engel is מלאך, mal'ach, en dat betekent ook "boodschapper". Zo wordt de auteur van het laatste bijbelboek van het Oude Testament aangeduid met 'malach'.